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工业机器人仿真技术

归档日期:06-04       文本归类:动态仿真      文章编辑:爱尚语录

  工业机器人仿真技术 六自由度机械手臂。控制仿真(control simulation)利用地面仿真设备来研究飞行器控制系统动态性能的技术。仿真设备由计算机和各种物理仿真设备组成,它能模拟飞行器、控制系统和各种飞行环境。按照建立模型的性质,可把控制系统的仿真分为数学仿真、半物理仿真和全物理仿真三类。通常对三轴机械转台的要求是精度高、转动范围大、动态响应快和框架布置不妨碍光学敏感器的视场。

  仿真设备由计算机和各种物理仿真设备组成,它能模拟飞行器、控制系统和各种飞行环境。按照建立模型的性质,可把控制系统的仿真分为数学仿真、半物理仿真和全物理仿真三类。全物理仿真为逼真,但在控制系统的研制过程中,三种仿真的作用是互相补充的。

  这些设备不仅用来研究控制系统而且能用来训练飞行员和航天员。为了进行控制系统的仿真研究,需要建立仿真系统,这就首先要确定系统模型并用仿真计算机和各种仿真设备(如运动模拟器,目标模拟器和环境模拟器等)来具体实现这个模型。这样建成的仿真系统可以重复使用。仿真设备具有通用性,既便于使用又便于维修,比飞行试验的成本低得多,因而仿真是研究和设计控制系统的一种有效方法。

  它的特点是重复性好、精度高、灵活性大、使用方便、成本较低、可以是实时的、也可以是非实时的。数学仿真的逼真度和精度取决于仿真计算机的精度和数学模型的正确性与精确性。

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